IMU(惯性测量单元)模拟器
根据用户设置的轨迹参数、已有轨迹数据文件或者实时输入的轨迹数据,以及用户通过图形化界面设置的惯性测量单元误差参数、卫星定位接收机误差参数、多普勒声纳测速误差参数等其他传感器误差参数,实时地生成并通过输出接口输出惯性测量单元数据(包括输出陀螺、加速度计信号)、参考轨迹、卫星定位接收机定位数据、多普勒声纳测速信息以及其他传感器的测量信号。该系统类似于美国CAST公司模拟器中的惯导仿真功能,或者spirent的惯性仿真模块。

产品特点

1、支持用户自定义轨迹。基于图形化界面,用户输入轨迹的参数化描述,实时生成并输出数据;
2、支持超高动态轨迹。支持多种典型轨迹超高动态,用户输入轨迹参数,实时生成并输出数据;
3、支持数据文件输入轨迹。支持用户输入固定格式离散点运动数据文件,实时生成并输出数据;
4、网络接口实时轨迹输入生成功能。借助网络接口,使用TCP协议,用户实时输入标准轨迹参数,系统实时生成并通过网络接口输出数据;
5、输出数据包括:参考轨迹、惯性测量单元数据、卫星定位接收机定位数据,以及可选的多普勒声纳测速信息以及其他传感器数据;
6、支持典型惯性测量单元中陀螺和加速度计的角位置安装关系定义。安装角位置误差允许用户定义理想体坐标系和实际体坐标系之间的安装关系;
7、支持典型惯性测量单元中陀螺和加速度计的标定参数误差配置及生成。陀螺标定参数误差包括:零偏项、标度因数项、交叉耦合项、g相关项;加速度计误差包括: 零偏项、标度因数项、交叉耦合项;
8、支持典型惯性测量单元中陀螺和加速度计的随机误差配置及生成。每个陀螺和加速度计均独立设置;
9、惯性测量单元信号生成支持用户可配置的杆臂效应、尺寸效应对输出的影响;
10、可输出包含测量误差的位置、速度数据。用作模拟接收机位置速度输出。支持杆臂配置,支持测量数据输出频率以及测量随机误差配置;
11、随机误差包括:随机常数、白噪声、随机游走、一阶马尔可夫过程,随机误差可以是上述不同随机误差类型的组合;
12、与卫星模拟器通过网络接口,通过TCP协议通信,构成同步惯性/卫星组合模拟器;
13、在用户自定义轨迹实时生成模式下,IMU、接收机及参考数据的串口输出协议固定。

性能指标

1、最小仿真步长:1毫秒(网络接口实时轨迹输入模式);5毫秒(用户自定义轨迹生成模式);
2、动态范围:角速度:10000度/秒; 速度:30000米/秒;加速度:100G;
3、高动态:惯性测量单元信号精度:20米(1小时,传感器无误差,水平位置误差,典型轨迹);


应用领域

1、惯性导航及组合导航的实验室动态测试;
2、制导控制系统的半实物仿真;
3、导航系统动态模拟。
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